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基于折纸结构的软体机器人：设计原理、实验研究与应用拓展

一、引言

1.1研究背景与意义

在机器人技术持续革新的当下，软体机器人作为极具潜力的新兴领域，正吸引着全球科研人员的广泛关注。传统刚性机器人虽在工业生产等诸多常规领域展现出显著优势，能凭借其精确的机械结构和稳定的运动控制，高效完成重复性、高精度的任务，然而，当面临复杂多变、非结构化的环境时，其刚性结构的局限性便暴露无遗。在狭窄的管道、不规则的地形或需要与人体安全交互的场景中，刚性机器人往往难以灵活应对，甚至可能对周围环境或自身造成损害。

相较之下，软体机器人因采用柔性材料构建主体结构，具备高度的柔韧性与适应性，能够轻松适应复杂环境并完成