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计及农机具非线性下压力的无人拖拉机机电液复合底盘转向与耕深自抗扰协同控制设计

摘要

随着智慧农业的快速发展，无人拖拉机作为智能农机的核心装备，其作业精度与稳定性直接关系到农业生产效率与质量。在实际耕作过程中，农机具受到土壤阻力、地形起伏等多因素影响，产生强烈的非线性下压力波动，严重干扰底盘转向与耕深控制的耦合稳定性。针对这一现实痛点，本课题旨在设计一种计及农机具非线性下压力的机电液复合底盘转向与耕深自抗扰协同控制系统。

本文首先分析了无人拖拉机在复杂耕作环境下的动力学特性，建立了包含非线性下压力波动干扰的农机具-底盘耦合动力学模型。在此基础上，引入自抗扰控制（ADRC）技术，设计了自适应自抗扰协同控制器，通过扩张状态观测器（ESO）实时估计并补偿由下压力波动引起的内外部扰动，实现转向与耕深的解耦与协同控制。论文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程思路展开，详细阐述了系统的软硬件架构、核心算法逻辑及实现细节。通过仿真测试与对比分析，验证了所设计系统在应对非线性干扰时的鲁棒性与控制精度。

本设计的核心创新在于构建了农机具非线性下压力波动模型，并将其作为关键扰动变量纳入底盘控制系统，利用改进的自抗扰算法实现了多变量协同控制，有效解决了传统PID控制在强干扰工况下超调量大、调节时间长的问题，为无人拖拉机的高精度作业提供了理论依据与技术支撑。

第一章绪论