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110kV带电RTV喷涂机器人憎水性恢复涂覆设计

摘要

随着电网建设的高速发展，输电线路运行环境日益复杂，绝缘子污闪事故严重威胁电力系统的安全稳定运行。室温硫化硅橡胶（RTV）防污闪涂料因其优异的憎水性和憎水迁移性，成为防止污闪事故的首选手段。然而，传统的绝缘子RTV喷涂作业主要依赖人工停电进行，存在作业风险大、停电损失重、涂覆质量不均等问题。针对上述痛点，本课题设计了一款面向110kV输电线路的带电RTV喷涂机器人系统，旨在实现绝缘子憎水性的智能化恢复与涂覆作业。

本论文首先分析了带电作业的技术难点与RTV涂覆工艺要求，确立了机器人系统的总体设计目标。其次，完成了机器人机械结构、运动控制系统及视觉检测模块的详细设计，重点攻克了高压强电磁环境下的绝缘配合与抗干扰难题。在核心算法层面，引入了基于图像处理的憎水性等级（HC等级）评判算法，建立了涂层状态评估模型，并据此提出了科学的复涂周期决策逻辑。系统采用模块化设计思想，集成了自主导航、视觉伺服喷涂、在线监测与评估功能。

论文主要工作包括：需求分析与总体架构设计、关键模块详细设计、憎水性评判算法实现、系统原型机开发与测试验证。测试结果表明，该系统喷涂厚度均匀性误差小于10%，HC等级识别准确率达到92%以上，能够有效替代人工完成带电喷涂任务。本设计不仅显著提升了输电线路运维的自动化水平，也为电网带电作业机器人的应用提供