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基于大模型视觉引导的果园动态避障采摘机械臂轨迹规划与本体设计

摘要

针对复杂果园环境中果实遮挡严重、枝叶动态干扰导致采摘机械臂避障困难与抓取率低的问题，本课题设计了一种基于大模型视觉引导的动态避障采摘机械臂系统。系统融合多模态视觉大模型实现复杂环境下的果实精准识别与定位，设计轻量化机械臂构型以适应果园狭小作业空间，并结合改进人工势场法实现动态避障轨迹规划。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程逻辑展开。首先，分析果园自动化采摘痛点，明确系统功能与性能指标；其次，构建“云-边-端”总体架构，完成机械臂轻量化本体与硬件选型设计；再次，深入设计多模态特征融合算法与动态避障轨迹规划策略；随后，完成软硬件系统联调与核心算法部署；最后，通过仿真与实地测试验证系统有效性。本设计创新性地将多模态大模型引入果园视觉感知，并实现了动态避障与轻量化本体的协同，为智慧农业装备研发提供了新思路。

第一章绪论

1.1研究背景

随着全球人口老龄化加剧与农业劳动力流失，果园采摘环节的“用工荒”问题日益凸显。传统人工采摘不仅效率低下，且存在安全隐患，已难以满足现代果业规模化发展需求。在此背景下，农业机器人技术应运而生，成为智慧农业领域的重要分支。然而，果园环境具有高度复杂性，果实常被枝叶遮挡，光照条件多变，对机器人的感知与作业能力提出了严峻挑战。

现有采摘机器人多采用传统机