基于语义分割的自动驾驶道路场景理解系统设计与实现.docxVIP

PAGE2

基于语义分割的自动驾驶道路场景理解系统设计与实现

摘要

随着自动驾驶技术的快速发展，道路场景的实时理解成为保障行车安全的关键环节。针对现有视觉感知系统在复杂动态环境下识别精度低、实时性差的问题，本课题设计并实现了一套基于语义分割的自动驾驶道路场景理解系统。系统采用改进的深度学习网络模型，对车载摄像头采集的道路图像进行像素级分类，实现对可行驶区域、车辆、行人及交通标志等多类目标的精准解析。通过引入轻量化网络结构与特征融合机制，有效平衡了分割精度与推理速度之间的矛盾。

本文首先分析了自动驾驶场景理解的技术难点与实际需求，确立了以平均交并比和帧率为核心的性能指标。其次，在对比主流语义分割网络的基础上，选用了DeepLabV3+作为基础模型并进行结构优化，设计了包含数据预处理、模型推理与结果可视化的完整系统架构。在详细设计阶段，重点阐述了编码器-解码器结构的改进策略以及空洞空间金字塔池化模块的实现细节。系统基于PyTorch框架开发，利用Cityscapes数据集进行训练与验证。测试结果表明，系统在GPU环境下推理速度达到30FPS，平均交并比达到78.5%，满足了自动驾驶实时感知的需求。本设计不仅验证了语义分割技术在自动驾驶领域的应用价值，也为后续车载嵌入式平台的部署提供了算法基础与工程参考。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，自动驾驶技术作为智能交通系统的核心组