机械开源：Robomasters机械设计与实践报告.pdfVIP

1设计需求

抓取一区小公仔和三区的大公仔，投放到二区的格或者四区的

篮筐，需要设计的机械结构完成大小公仔的抓取及投放。

一区三区篮子如图所示

2方案设计

我们组在讨论方案的时候决定尽量简单，不要太复杂，提高稳定性，

因此在抓娃娃方面我们并没有做地面机器人的部分，主要是把机构放

在上。抓公仔的主要难度在于三区的大娃娃，而且飞行

过程中会有偏差，并不一定能飞到预定的位置，因此我们设计了的机

械结构方案如图所示

主要的机械结构有定位脚架和机械手爪。其中定位脚架如图所示

定位脚架的作用主要在于降落过程中偏离预定位置

可以通过四边的脚架形成的面来滑动定位，留给算法的余量调整，

整体结构通过3d打印件和碳管来组装，同时也增高了机身高度，避

免了机械爪与篮筐的。

实际装配图如图所示

该机构的优点是重量轻，拆装方便，实现效果比较理想，缺点是

3d打印件结构易脆，难以长时间受力。

抓取公仔的第一代机构如图所示

通过笼子将小公仔一起抓取，一起投放。

此机构的优点是能同时抓九个小娃娃，投放位置在重心