面向手术辅助的机械臂高精度位置伺服控制系统设计 (2).docxVIP

PAGE2

面向手术辅助的机械臂高精度位置伺服控制系统设计

摘要

随着微创手术技术的普及，手术机器人已成为医疗自动化领域的重要研究方向。然而，现有手术机器人系统在辅助操作中仍面临机械臂定位精度不足、系统摩擦非线性严重及动态响应滞后等问题，难以满足复杂手术对亚毫米级精度的严苛要求。本课题旨在设计一套面向手术辅助的机械臂高精度位置伺服控制系统，通过优化机械传动结构与改进控制算法，实现低摩擦、高刚性的伺服驱动，确保手术机械臂在辅助医生操作时达到亚毫米级定位精度。

本文首先分析了手术辅助机器人的应用需求与关键技术指标，确立了以“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”为主线的工程研发路径。在总体设计阶段，构建了基于STM32嵌入式平台与上位机监控系统的分层控制架构，完成了低摩擦机械传动部件的选型与高刚性结构设计。在详细设计阶段，针对非线性摩擦扰动问题，提出了一种基于Stribeck摩擦模型补偿的PID控制策略，并设计了S型速度规划算法以实现运动的平滑过渡。系统实现阶段，完成了硬件电路搭建、底层驱动开发及上位机人机交互界面编写，重点解决了低速爬行与高频振动等关键技术难点。

测试结果表明，本系统在空载及负载条件下均表现出优异的伺服性能，位置定位精度达到0.1mm以内，重复定位精度优于0.05mm，满足亚毫米级手术辅助的设计目标。本设计不仅验证了低摩擦高刚性伺服系统的可行性，也为国产低成