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基于改进人工势场法的无人机集群避障算法仿真与验证论文

**摘要**

本文针对无人机集群在复杂动态环境中的避障问题，提出一种基于改进人工势场法的避障算法。通过引入自适应势场权重调节机制和动态障碍物预测模型，有效解决了传统人工势场法易陷入局部最优和碰撞风险大的问题。仿真实验表明，改进算法在多目标避障任务中表现出更高的路径规划和安全性，验证了其在无人机集群协同作业中的实用价值。

**关键词**

无人机集群；避障算法；人工势场法；自适应权重；动态仿真

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**一、引言**

无人机集群的广泛应用对自主避障算法提出了严苛要求。在智能物流、军事侦察等领域，无人机需在三维空间中高效协作，同时规避静态与动态