《基于事件触发多机器人协同控制器设计与稳定性分析》10000字.docx

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基于事件触发多机器人协同控制器设计与稳定性分析

摘要

随着控制技术、计算机技术、通信技术、材料技术、半导体技术的发展，对多机器人系统的研究也日益受到重视，日后的世界必将是一个更加智能化、无人化的世界，多机器人系统也会随之迎来大发展。多机器人系统也由于其良好的鲁棒性、适应性强、成本低、可并行执行任务等优良属性深受军用以及民用市场的欢迎。

传统的时间触发控制占用控制资源、效率低，为了提高多机器人系统的控制效率，本文采用了事件触发控制方式。采用二阶欧拉-拉格朗日模型作为机器人动力学模型研究，设计事件触发函数和基于事件触发的多拉格朗日系统一致性控制器。

采用Lyapun