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基于多智能体图博弈的密集编队自动驾驶交叉路口协同通行与轨迹控制设计

摘要

随着自动驾驶技术的快速演进，密集编队行驶已成为提升道路吞吐量与交通效率的重要模式。然而，无信号灯交叉路口的协同通行始终是编队控制领域的核心痛点，多车交互的高动态性与强耦合性极易引发死锁或碰撞。

本课题旨在设计一套基于多智能体图博弈的协同通行与轨迹控制系统，将交叉路口多车博弈建模为图博弈过程，通过求解纳什均衡实现通行优先权分配，并结合模型预测控制生成安全平滑的协同轨迹。

全文遵循工程递进思路展开。第一章剖析交叉口协同通行的现实痛点与研究意义；第二章论证图博弈与模型预测控制的技术选型；第三章细化系统功能与非功能需求；第四章构建分层系统架构与数据模型；第五章深入设计图博弈纳什均衡求解与MPC轨迹控制的核心算法；第六章基于CARLA仿真平台实现系统并攻克求解延迟等难点；第七章通过多场景测试验证系统功能与性能指标；第八章总结成果并展望混合交通场景的演进方向。

本设计的核心创新在于将交叉路口通行权分配抽象为势博弈图模型，保证了纳什均衡的存在性与收敛性，并设计了分布式模型预测控制器实现博弈决策与轨迹执行的平滑映射，为密集编队交叉路口通行提供了高效的理论框架与工程落地方案。

第一章绪论

1.1研究背景

城市交通网络中，交叉路口是拥堵与事故的高发节点。传统信号灯控制采用固定相位分配，难以适应瞬时流量波动，