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采用可伸缩光纤阵列的机器人近场形貌感知系统设计

摘要

针对机器人在近场交互中面临的三维形貌感知难题，传统视觉传感器在复杂光照与遮挡环境下易失效，而刚性触觉传感器则存在量程与分辨率难以兼顾的痛点。本课题设计了一种采用可伸缩光纤阵列的机器人近场形貌感知系统，利用光纤微弯损耗效应与阵列可伸缩机械结构，实现高精度、大量程的三维形貌检测。本文遵循需求分析、总体设计、详细设计、实现与测试的工程递进思路展开。首先，分析了近场感知的现实痛点与需求，明确了系统指标；其次，构建了基于光纤传感与多路数据采集的硬件架构，并设计了分层软件系统；接着，详细阐述了光纤信号解调与三维形貌重建算法；最终完成了系统实现与多维度测试。测试表明，系统空间分辨率达0.5mm，垂直量程扩展至20mm。本设计的核心创新在于将可伸缩机构与光纤阵列结合，有效打破了近场感知中量程与分辨率的制约瓶颈，为机器人精细操作提供了可靠的感知手段。

第一章绪论

1.1研究背景

随着机器人技术向精细化、智能化方向演进，机器人与未知环境的近场交互日益频繁。在抓取未知物体、表面缺陷检测及微创手术等场景中，机器人需精确获取近场三维形貌信息。然而，近场感知面临诸多现实痛点，传统视觉传感器受限于视场角与景深，在近场盲区、强反光或遮挡条件下难以获取有效形貌。

电学触觉传感器虽能直接接触获取信息，但受限于材料特性，往往在微小形变下即达阈值