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基于全局曝光图像传感器与FAST角点LK光流的无人机室内悬停定位模块设计

摘要

随着无人机在室内巡检、仓库盘点、灾后搜救等场景的广泛应用，高精度无GPS自主悬停成为关键技术瓶颈。传统惯性测量单元存在累积漂移，而激光雷达或超宽带定位成本高、部署复杂。本课题设计了一种小型化视觉定位模块，采用全局曝光图像传感器配合FAST角点检测与Lucas-Kanade稀疏光流算法，并融合微机电惯性测量单元数据，实现低成本、高更新率的位姿增量估计。系统以STM32系列微控制器为核心，协同FPGA预处理图像流，完成直方图均衡化增强、角点筛选、光流积分及扩展卡尔曼滤波融合，输出四元数姿态与三轴速度位置增量。本文遵循工程递进思路，首先分析室内悬停定位的现实痛点与技术指标，进而阐述全局曝光成像、光流计算及IMU预积分等关键技术选型依据；第三章进行详细功能与非功能需求分析，定义视觉里程计的数据接口与精度要求；第四章给出系统硬件架构与软件分层设计，重点规划图像采集流水线与光流计算模块的交互；第五章深入描述FAST角点均匀化筛选、金字塔LK光流跟踪及IMU紧耦合融合等核心算法；第六章展示模块实现过程与嵌入式优化策略；第七章通过静态、动态及飞行平台测试验证模块精度与实时性；最后总结设计成果与未来改进方向。本设计的核心特色在于利用全局曝光消除卷帘快门畸变，结合自适应FAST阈值实现角点空间均匀分布，并