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基于激光雷达与视觉融合的移动机器人SLAM系统设计与实现

摘要

随着移动机器人应用场景的日益复杂化，单一传感器在同步定位与建图（SLAM）中面临诸多局限。激光雷达受几何特征退化影响，视觉传感器则对光照变化敏感。为解决上述痛点，本课题设计并实现了一套基于激光雷达与视觉紧耦合融合的移动机器人SLAM系统。

本系统以提升复杂环境下建图精度与定位鲁棒性为核心目标。论文遵循工程递进思路展开：首先分析系统需求，明确功能与性能指标；其次进行总体设计，构建分层架构与模块划分；接着在详细设计中深入阐述激光里程计、视觉特征关联与后端图优化算法；最终完成系统编码实现与多场景测试验证。

本设计的核心创新点在于提出了一种基于视觉特征深度关联的激光点云增强策略，并构建了紧耦合的非线性优化模型，有效抑制了单一传感器退化引发的轨迹漂移。测试结果表明，系统在典型室内场景下的绝对轨迹误差降低了约35%，显著提升了导航地图的精度与一致性。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，移动机器人在仓储物流、智能巡检及服务安防等领域得到了广泛应用。自主导航作为移动机器人执行任务的核心基础，其关键前提是机器人能够精准地感知环境并构建高精度地图。同步定位与建图（SLAM）技术因此成为机器人领域的研究焦点，决定了机器人的智能化水平与作业可靠性。

当前主流SLAM方案多依赖单一传感器，但在实际复杂场景中暴露出显著痛点