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面向全地形行驶的分布式驱动无人车辆转矩分配与滑移率协调控制系统设计

摘要

面向全地形行驶的分布式驱动无人车辆，在复杂未知路面下极易发生车轮滑移与驱动力衰减，严重影响行驶安全与通过性。本课题针对现有分布式驱动系统在路面附着突变时转矩响应滞后与滑移控制解耦的痛点，设计了转矩分配与滑移率协调控制系统。

论文首先构建了多轮独立驱动动力学模型，精准表征全地形下的轮地交互力学特性。其次，设计了路面附着最优估计模块，实时辨识峰值附着系数。在此基础上，提出转矩自适应分配与滑移率协调控制策略，将滑移率约束融入转矩优化分配框架，实现驱动力的全局最优配置。

全文按需求分析、总体设计、详细设计、实现与测试的工程递进思路展开。核心创新点在于将附着估计与滑移协调进行耦合设计，打破了传统分层控制的响应壁垒，显著提升了无人车辆的全地形适应能力与行驶稳定性。

第一章绪论

1.1研究背景

随着智能网联汽车与自动驾驶技术的迅猛发展，无人车辆的应用场景正从结构化道路向非结构化全地形拓展。在灾害救援、野外勘探与军事侦察等极端环境下，无人车辆需具备卓越的越野行驶能力与高通过性。传统集中式驱动车辆在复杂地形中，常因单轮陷入低附着路面而导致整车驱动力受限，甚至发生失控侧滑。

分布式驱动无人车辆采用轮毂电机或轮边电机，实现了各车轮动力的独立解耦控制。这种架构赋予了车辆更灵活的转矩调配自由度，为全地形行驶提供了