（共10页PPT）机械臂运动控制1.pptx

机器人技术基础与实践—机械臂轻型工业机器人与安全验某省市重点实验室首都师范大学，信息工程学院

目录?协作机器人vs传统工业机器人?机械臂关节?机械臂运动控制?举例：二连杆系统?运动控制演示?模仿学习轻型工业机器人与安全验某省市重点实验室1

协作机器人vs传统工业机器人协作机器人传统工业机器人轻型工业机器人与安全验某省市重点实验室2

关节主控模块接口位置传感器接口电源模块通讯接口调试接口232接口CAN接口速度传感器接口.主控模块..EtherCAT接口电流传感器接口轻型工业机器人与安全验某省市重点实验室3

关节的控制方法轻型工业机器人与安全验某省市重点实验室4

PID控制算