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数控机床伺服轴摩擦前馈补偿参数自整定与轮廓误差抑制

摘要

数控机床在高速高精加工中，伺服轴非线性摩擦导致的轮廓误差是制约加工质量的核心痛点。传统静态补偿难以适应工况变化，极易在圆弧换向处产生畸变。本课题旨在设计一套伺服轴摩擦前馈补偿参数自整定系统，并优化插补前瞻算法，以显著抑制轮廓误差。

全文遵循工程递进思路展开。首先，分析动态摩擦补偿的需求痛点，明确圆度误差从15μm降至3μm的核心目标。其次，完成LuGre模型在线辨识与自适应前馈的总体架构设计，构建插补-补偿协同模块。接着，详细设计基于梯度下降的参数自整定算法与S型加减速前瞻插补逻辑，定义核心数据结构与接口。最终，在真实CNC平台上实现该系统，并开展圆弧轨迹加工测试。

本设计的核心创新在于将LuGre摩擦模型在线辨识与自适应前馈深度耦合，使补偿参数随工况实时演化；同时将摩擦前馈与插补前瞻算法协同优化，从指令生成与执行双端消除误差根源。测试表明，系统圆度误差稳定降至3μm以内，验证了方案的有效性。

第一章绪论

1.1研究背景

现代制造业对零件加工精度提出了前所未有的苛刻要求，数控机床作为高端制造的核心装备，其动态精度直接决定了产品的最终质量与装配性能。

在高速加工过程中，伺服进给轴的非线性摩擦行为是引发轨迹畸变的首要因素。当机床执行圆弧或复杂曲线插补时，轴向速度频繁穿越零点，摩擦力呈现强烈的Stribeck