仿生植物卷须缠绕的智能柔性抓手气动人工肌肉结构设计与抓取控制.docxVIP

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仿生植物卷须缠绕的智能柔性抓手气动人工肌肉结构设计与抓取控制

摘要

针对传统刚性抓手在异形易损物体抓取中适应性差、易损伤物体的问题，本课题受植物卷须缠绕机制启发，设计了一种基于气动人工肌肉的智能柔性抓手。本文首先分析了柔性抓取的现实需求与痛点，明确了卷须仿生缠绕与自适应力控制的核心目标。随后，从需求分析出发，完成了抓手总体架构与模块划分，详细设计了气动人工肌肉驱动的卷须仿生结构，并构建了基于气压-张力映射的缠绕力自适应控制模型与异形物体稳定抓取策略。在系统实现阶段，完成了软硬件集成与核心算法部署，并通过系统测试验证了抓手的缠绕形变精度与自适应抓取性能。本设计的核心创新在于将植物卷须的螺旋缠绕拓扑构型与气动人工肌肉的柔顺驱动特性深度融合，实现了对异形物体的全柔顺包覆与接触力自适应调控，为柔性操控领域提供了一种高效的新方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代自动化与智能制造领域，物体抓取与操控是机器人执行作业的核心环节。随着应用场景的拓展，抓取目标逐渐呈现出形状不规则、材质易损、尺寸差异大等特征，如农产品中的果蔬、生物医疗中的软组织样本以及异形精密零件等。传统刚性抓手依赖精确的位姿估计与力控模型，在面对未知形态物体时往往力不从心，极易因局部应力集中导致物体表面损伤或形变破坏。

现有柔性抓手方案虽在一定程度上缓解了刚性接触的问题，但在复杂曲面的全包覆贴合与动态自适