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适用于深海探测的仿生机器鱼多关节耦合推进机构与控制系统设计

摘要

深海探测是人类认识海洋、开发海洋资源的重要手段，但传统螺旋桨推进器在复杂海底环境中存在机动性差、噪声高、扰动大等突出问题。本课题以仿生学为切入点，设计一种适用于深海探测的仿生机器鱼，重点研究多关节耦合尾鳍推进机构与控制系统。

设计目标包括：研制三关节串联式尾鳍推进机构，实现类鱼游动的高效推进；建立水下动力学模型，为运动控制提供理论依据；开发游动姿态控制与路径规划系统，使机器鱼具备自主巡航与避障能力。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析深海探测对仿生推进的现实需求；第二章介绍多关节耦合机构与水下控制的关键技术；第三章细化功能与非功能需求；第四章给出系统总体架构与模块划分；第五章深入阐述推进机构、动力学模型与控制算法的详细设计；第六章展示系统实现过程与关键代码；第七章通过水池实验验证系统性能；第八章总结成果并展望未来改进方向。

本设计的核心创新在于：提出一种基于余弦耦合函数的多关节协同控制策略，使尾鳍运动更接近真实鱼类游动波形；采用分布式嵌入式控制架构，将运动控制、姿态解算与路径规划分层实现，兼顾实时性与计算效率。

第一章绪论

1.1研究背景

深海探测在海洋资源勘探、海底地形测绘、水下设施巡检等领域具有不可替代的作用。随着海洋开发向深远海推进，传统水下航行