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PMSM无传感器控制高频注入法位置估计误差补偿FPGA实现

摘要

永磁同步电机（PMSM）无传感器控制技术在零速与低速工况下，高频注入法因其突出的转子位置可观测性而成为主流方案。然而，交叉饱和效应与信号处理滤波器引入的相位滞后，会显著恶化位置估计精度，导致负载条件下角度偏差增大，进而引起零速带载启动转矩脉动超标，严重制约了伺服驱动系统的低速性能。针对这一问题，本文设计并实现了一种基于FPGA的在线位置估计误差补偿方案。研究核心在于构建交叉饱和补偿与滤波器相位校正双硬件模块，通过实时计算电感偏差并补偿滤波器群延迟，消除负载引起的角度偏差，确保零速带载启动时转矩脉动低于3%。论文首先分析了系统需求，进而完成了基于FPGA的总体架构设计，将系统划分为高频注入、信号解调、位置观测与误差补偿等模块。详细设计部分给出了补偿算法的硬件实现流程与接口定义。最终在Vivado环境下完成VerilogHDL实现，并搭建测试平台进行验证。测试结果表明，所提方案能有效降低位置估计误差，零速满载启动转矩脉动稳定在2.5%以内，验证了方法的有效性。

第一章绪论

1.1研究背景

永磁同步电机凭借其高功率密度、高效率与优良的动态响应，已广泛应用于工业机器人、数控机床与电动汽车等高性能伺服领域。在这些应用中，为降低系统成本并提升可靠性，省去机械位置传感器的无传感器控制技术成为研究热点。然而，