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移动机器人路径跟踪控制：算法、挑战与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人作为融合了机械工程、电子技术、计算机科学、控制理论等多学科知识的复杂智能系统，正以前所未有的速度渗透到人类生产生活的各个领域。在工业制造领域，移动机器人可承担物料搬运、零部件装配等重复性、高强度工作，显著提升生产效率，降低人力成本；在物流仓储行业，自动导引车（AGV）和自主移动机器人（AMR）能够实现货物的智能仓储、分拣与运输，大幅提高物流作业的准确性和时效性；在服务领域，清洁机器人、送餐机器人等为人们的日常生活带来便利，解放了人力；在危险环境探测与救援场景中，移动机器人可代替