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速度环精度控制要求

速度环精度控制要求

四（1）速度环精度控制中的非线性因素补偿是提升系统性能的关键难点之一。实际伺服系统中存在着多种非线性特性，如死区效应、饱和限制、滞环特性以及摩擦非线性等，这些因素会严重劣化速度环的控制品质。死区效应主要来源于功率变换器中开关管的导通压降和死区时间设置，在电流过零附近会造成输出电压的失真，进而引起转矩脉动和速度波动。为了补偿死区效应，可以采用基于电流方向判断的死区补偿算法，通过估算死区时间内损失的电压并将其叠加到输出电压指令中。另一种方法是采用无死区PWM调制策略，通过调整开关时序从根本上消除死区时间的影响。饱和限制则体现在控制器输出限幅和电流限