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速度环接口对接标准

速度环接口对接标准

一（1）速度环接口对接标准是指运动控制系统中上位机（运动控制器、PLC或工控机）与下位机（伺服驱动器、变频调速装置或智能电机模组）之间，针对速度闭环控制模式（VelocityControlMode/SpeedLoopMode）所建立的通信交互规范集合。该标准并非单一物理层协议，而是涵盖物理层连接要求、链路层数据帧格式、应用层对象字典映射、过程数据对象（PDO/RPDO/TPDO）与邮箱数据对象（SDO）的定义、控制字与状态字交互时序、目标速度指令与实际速度反馈的数据类型及标度变换规则、工作模式切换状态机（CiA402/IEC6