使用ICP无监督车辆运动估计.pdfVIP

2021IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA2021）至日，

使用ICP的无监督车辆运动估计

TomRoussel1TinneTuytelaars1LucVanEycken1

—预测动态物体的运动对于在环境中智能导航并避平移的算法。ICP是一种且广为人知的方法，用于

免碰撞至关重要。在这项工作中，我们提出了一种CNN模型，将点云相互对齐。如果这些3D点云属于同一对象在不同

该模型使用单目图像序列来估计物体的三维运动。我们展示了

时间的测量结果，那么这两个点云之间的变换就是该对

可以通过使用迭代点（ICP）方法对不同时刻的物体点云

象的3D运动。我们利用这一点构建损失函数，以无监督

进行对齐，从而无需任何手动注释即可训练该模型。我们在

的方式训练CNN模型。与PnP等方法（将2D点与3D参

KITTI数据集上将我们的无监督方法与使用监督

训练的模型进行了