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电力巡检四足机器人复杂山地落脚点自适应规划与姿态动态稳定控制设计

摘要

针对电力巡检中山地复杂地形导致四足机器人步态失稳与落脚点盲区问题，本课题设计落脚点自适应规划与姿态动态稳定控制系统。基于深度强化学习评估地形可通行性并规划最优落脚点，基于模型预测控制实现姿态实时动态调整。全文按需求分析、总体设计、详细设计、实现与测试的工程逻辑递进展开。首先解析山地巡检痛点与功能指标；其次构建感知-决策-控制分层架构；接着深入阐述DRL与MPC算法逻辑与接口；随后展示仿真与实物部署过程；最后通过多场景测试验证系统有效性。核心创新点在于将DRL的落脚点前瞻性评估与MPC的姿态滚动优化深度融合，显著提升机器人在崎岖地形的通行率与抗扰稳定性。

第一章绪论

1.1研究背景

电力基础设施多分布于崇山峻岭，传统轮式或履带式巡检设备在面临陡坡、沟壑与碎石地形时，常因越障能力不足而陷入困境。四足机器人凭借多支点支撑优势，成为山地巡检的理想载体，但其通行效能高度依赖落脚点选择与姿态调整。

在实际巡检中，山地环境不仅地形起伏剧烈，且存在大量隐蔽的松软泥泞与尖锐碎石。若机器人固守预设步态，极易踩踏滑移或支撑力不足，引发整机倾覆。现有四足机器人多采用基于规则的地形适应策略，缺乏对复杂地表的自适应评估能力，导致落脚点选择盲目。

同时，在落脚点突变或受外部冲击时，传统PID控制难以兼顾姿态恢复的快速性