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采用形状记忆聚酯的可变刚度软体机器人关节设计

摘要

软体机器人凭借其高柔顺性与环境适应性在交互安全领域展现出巨大潜力，但传统软体材料刚度低，难以兼顾柔顺抓取与高负载稳定支撑。本课题旨在设计一种采用形状记忆聚酯的可变刚度软体机器人关节，通过温度控制实现关节刚度的可逆调节。本文遵循工程递进思路展开：首先分析可变刚度关节的现实需求与痛点，明确设计目标；其次对比选型相关技术与开发工具，论证形状记忆聚酯与气动驱动结合的可行性；接着进行需求分析，量化功能与非功能指标；随后完成系统总体设计与详细设计，构建分层架构与核心算法；最终实现物理样机并进行系统测试。测试结果表明，该关节刚度调节范围可达20倍以上，响应时间小于15秒。本设计的核心创新在于利用形状记忆聚酯的玻璃化转变特性，结合负压锁紧与气动弯曲，实现了单一驱动源下关节弯曲与刚度的解耦控制，为软体机器人复杂任务执行提供了有效方案。

第一章绪论

1.1研究背景

软体机器人作为机器人领域的重要分支，突破了传统刚性机器人在人机交互、狭窄空间穿梭等方面的局限。其采用超弹性硅胶、水凝胶等软体材料构建本体，具备无限自由度与高柔顺性。然而，这种材料固有的低刚度特性，导致软体机器人在执行高负载操作或精确定位任务时，极易发生不可控形变，严重制约了其实用化进程。

现实场景对机器人关节提出了矛盾性需求：在穿越障碍或接触脆弱物体时，关节需极度柔软