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介电弹性体驱动器高压驱动电路与形变闭环控制策略设计

摘要

介电弹性体驱动器作为软体机器人的核心执行单元，其性能高度依赖高压驱动与形变反馈的协同控制。针对现有驱动方案存在电压纹波大、控制带宽低、应变精度不足等痛点，本课题设计一款kV级DC-DC升压与PWM调制电路，并集成电容式形变传感反馈，构建闭环控制系统。设计目标为：输出直流高压0～5kV可调，叠加PWM纹波小于2%，应变控制带宽大于10Hz，稳态应变控制精度优于2%。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先分析介电弹性体驱动器的容性负载特性与高压需求，确定系统功能与非功能指标；据此提出基于反激拓扑与全桥PWM控制器的总体架构，划分升压模块、调制模块、传感模块与控制模块；详细设计各模块硬件电路与PID形变闭环控制算法；实现原型样机并完成测试。实验结果表明，所设计电路输出高压稳定，闭环控制带宽达12.5Hz，应变控制精度为1.8%，满足设计指标。本设计的创新点在于：将高压电源与PWM调制一体化设计，并利用驱动器自身电容作为传感元件实现自感知反馈，无需额外传感器，简化了系统结构，为软体机器人驱动与控制提供了紧凑高效的解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

软体机器人因其天然的柔顺性、安全交互能力及对复杂环境的适应性，在医疗康复、抓取操