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基于边缘计算的多机器人协同路径规划与实时交互平台

摘要

随着多机器人系统在仓储物流、智能制造等领域的广泛应用，传统云端集中式路径规划与交互方案面临高延迟、带宽瓶颈及单点故障等痛点。本课题设计并实现了一种基于边缘计算的多机器人协同路径规划与实时交互平台，旨在利用边缘节点的就近计算能力，实现多机器人路径的快速求解与低延迟交互。本文首先分析了多机器人协同场景下对实时性与可靠性的迫切需求；其次，采用“云-边-端”协同总体架构，完成了系统的需求分析与架构设计；在详细设计阶段，提出了基于改进蚁群算法的边缘协同路径规划策略，并设计了基于MQTT的实时交互协议；最终完成了系统编码实现与全面测试。测试表明，系统路径计算延迟低于50ms，冲突解决成功率达98%，有效验证了边缘计算在多机器人协同领域的优越性。本设计的核心创新在于将分布式边缘计算与多机器人路径规划深度融合，显著降低了通信开销并提升了系统响应速度。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代智能制造与智慧物流领域，多移动机器人协同作业已成为提升生产效率与自动化水平的关键模式。随着工业4.0的推进，工厂与仓库内部署的机器人密度急剧上升，多机器人在有限空间内并行作业成为常态。这种高密度协同作业对路径规划与实时交互提出了极高要求，亟需高效的技术方案予以支撑。

然而，现有的集中式云端路径规划方案在面对大规模机器人集群时逐渐暴露出诸多不