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低功耗工业机器人边缘控制单元的硬件与算法协同设计

摘要

随着工业4.0与智能制造深入推进，工业机器人对控制系统的实时性、功耗与智能化水平提出更高要求。传统集中式控制架构存在通信延迟高、带宽瓶颈突出、云端依赖强等问题，难以满足高速高精作业场景下的毫秒级响应需求。本课题聚焦边缘计算范式，设计一款基于FPGA的低功耗工业机器人边缘控制单元，通过硬件与算法协同优化，实现机器人实时运动控制与在线故障诊断。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析工业机器人控制系统的现实痛点与边缘部署趋势，明确设计目标。第二章介绍FPGA可编程逻辑、硬件加速、故