自动驾驶场景下汽车横纵协同控制实战解析.pdfVIP

面向自动驾驶场景的汽车横纵向协同控制研究

一、研究背景与意义

特性的车辆动力学模型考虑离心力轴荷转移等因素对控制性能的影响例如纵向加速时车辆前轴荷减小后轴荷增大导致横向转向的响应灵敏度降低通过动力学模型计算轴荷转移量动态调整横向转向的控制增益补偿转向灵敏度的变化滑模控制算法采用滑模控制算法实现横纵向控

随着汽车产业与信息技术的深度融合，自动驾驶技术已成为全球汽车领域的核心发

展方向。自动驾驶系统通过环境感知、决策规划与执行控制的协同工作，实现车辆

的自主行驶，其核心目标是提升行驶安全性、舒适性与交通效率。在自动驾驶的执

行控制层面，横向控制（如转向控制）与纵向控制（如油门、制动控制）是保障车

辆动态性能的关键模块。横向控制负责维持车辆在目标车道内的行驶轨迹，纵向控

制则管控车辆的行驶速度与跟车距离，二者的协同性能直接决定了自动驾驶系统在

复杂场景下的适应性与可靠性。

当前，传统的横纵向控制多采用“分立式”设计思路，即横向与纵向控制模块独立决

策、分别执行。然而，在高速超车、紧急避障、拥堵跟车等复杂自动驾驶场景中，

分立式控制存在明显局限性：例如，高速超车时，横向转向调整若未与纵向速度协

同，易导致车辆侧偏角过大，引发失稳风险；紧急避障场景下，纵向制动减速与横

向转向避让的时序不匹配，可能造成避障距离不足或车辆甩尾。据行业统计数据