《基于STM32的机械手抓取控制系统研究》14000字.doc

STYLEREF标题1第1章绪论

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基于STM32的机械手抓取控制系统研究

摘要

机械手的操作精度和在各种环境下完成操作的能力,在国民经济的各个领域都有着广阔的发展前景。本课题结合当前社会发展对高灵活性、本质安全型机械手的实际需求，着眼于提高机械手抓取的智能性和适应性。

本文的研究对象是六自由度机械手，并针对该六自由度机械手进行了数学模型的搭建、运动轨迹的规划、控制器的设计以及机械手的实际操作。具体内容如下：

首先，为了搭建数学模型，本文分析了该六自由度机械手的机械结构，运用D-H方法建立了该机械手的连杆坐标系，求出了运动学