CN119937330A 多轴伺服系统的同步控制方法、装置及设备 （广东尚研电子科技股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119937330A

(43)申请公布日2025.05.06

(21)申请号202510438927.1

(22)申请日2025.04.09

(71)申请人广东尚研电子科技股份有限公司

地址528000广东省佛山市顺德区北滘镇

碧江社区都宁工业区都业南路1号

(72)发明人王强严光韩镕蔚陆生邓为军

(51)Int.Cl.

G05B13/04(2006.01)

权利要求书3页说明书15页附图2页

(54)发明名称

多轴伺服系统的同步控制方法、装置及设备

(57)摘要

CN119937330A本发明涉及多轴伺服系统技术领域，公开了一种多轴伺服系统的同步控制方法、装置及设备，该方法包括：测量多轴伺服系统的机械耦合关系参数、电机动态特性参数和采样延迟时间参数并代入状态方程建模公式，计算得到离散时间系统状态矩阵；对离散时间系统状态矩阵进行Z变换处理并计算频率响应特性，得到传递函数矩阵及目标耦合轴对集合；执行分层优化，得到初步控制指令；计算轨迹跟踪误差和轴间同步误差并代入优化目标函数进行采样延迟补偿处理，得到补偿控制指令；将补偿控制指令执行实时处理，并向各伺服轴输出同步控制信号以实现多轴协调运动，本发明通过准确识别关键耦合轴对和敏感频率点，提高了在多轴伺服系统中的同步控