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面向高空作业的攀爬机器人柔性仿生足端轨迹规划与自适应控制设计

摘要

高空作业是电力巡检与风电维护的刚需，但人工高空作业风险极高，事故率居高不下。传统刚性攀爬机器人面对复杂杆件环境时，足端刚性接触易导致滑移与冲击，难以适应变径、倾斜等非结构化表面。本课题旨在突破刚性机构的局限，引入柔性仿生足端设计，解决复杂杆件环境下的稳定攀爬与柔顺接触问题。

课题核心方案围绕柔性仿生攀爬机器人动力学建模、足端自适应轨迹规划与柔顺力位混合控制展开。首先，建立包含柔性关节与多连杆的动力学模型，揭示刚柔耦合机理；其次，基于环境感知设计足端自适应轨迹规划算法，实现复杂杆件表面的精准贴合；最后，提出力位混合控制策略，保障接触过程的柔顺与稳定。

全文按工程递进思路组织：第一章分析需求痛点与国内外现状；第二章论证关键技术选型；第三章细化功能与性能需求；第四章构建系统总体架构；第五章深入算法与接口详细设计；第六章展示核心功能实现与难点突破；第七章开展功能与性能测试验证；第八章总结成果并展望未来。核心创新点在于融合仿生柔顺机构与阻抗控制的力位混合策略，显著提升了攀爬适应性与安全性。

第一章绪论

1.1研究背景

高空作业是电力巡检、风电维护与建筑施工等领域不可或缺的环节，其作业环境通常具有高度高、结构复杂与风险大的特征。长期以来，此类任务高度依赖人工攀爬，不仅效率低下，且极易引发坠落伤亡事故。据统