第3章系统的时域分析2.pptx

注意：当ζ不同时，（极点）有不同的形式，其阶跃响应的形式也不同。它的阶跃响应有振荡和非振荡两种情况。;极点为：一对不等的实根;ζ1称为过阻尼系统，系统的阶跃响应为非振荡过程。;阶跃响应为：;极点的负实部决定了指数衰减的快慢；

虚部是振荡频率，称为阻尼振荡频率。;上述四种情况分别称为二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应如下表所示：;;3.3.2典型二阶系统的性能指标;;整理得：;（3）最大超调量δ%;（4）调节时间ts;当t=t’s时，有：;（5）振荡次数N;这是一个单调上升的过程。用调整时间ts就可以描述瞬态过程的性能。;在c(t)中，有两个衰减指数项，所以是一个单调上升的过程。用调整时间ts描述瞬态过程的性能。;当ζ=1时，系统也具有单调非振荡的瞬间过程，是单调非振荡的临界状态。在非振荡过程中，它的ts最小。;阻尼系数ζ是二阶系统的一个重要参数，用它可以间接地判断一个二阶系统的瞬态品质。在ζ1的情况下瞬态特性为单调变化曲线，无超调和振荡，但ts长。当ζ≤0时，输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。;在欠阻尼(0ζ1)情况下工作时，若ζ过小，则超调量大，振荡次数多，调节时间长，瞬态控制品质差。;;K↑时，;例：试分析：