《基于Unreal的无人车交通与决策系统设计》21000字.docx

基于Unreal的无人车交通与决策系统设计

摘要：

近年来,无人驾驶技术一直是汽车领域的研究热点。在无人车的研发过程中，需要大量的试验来测试无人车算法的稳定性和准确性，由于实车试验价格昂贵，同时还需考虑车辆多种运行情况，所以需要一种虚拟测试来代替实车试验，例如CARLA、LGSVL、AirSim和AADS等模拟器。本文通过使用基于Unreal的模拟器CARLA来完成一般交通场景的搭建，并在其中验证无人车相关的控制算法及行人检测算法。

本文首先完成了道路、树木及楼房的建模。其次搭建了汽车及行人模型，规划了行人运动轨迹和交通信号灯交替时间。然后对无人车的感知、决策和控制三个方面进行了程序编写，完成