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基于SLAM的仓储移动机器人自主导航系统设计与实现

摘要

随着智能物流与工业4.0的深入推进，仓储物流系统正向自动化、智能化方向转型。传统磁导航或二维码导航机器人灵活性差、部署成本高，难以适应现代仓储环境动态变化的需求。本课题旨在设计并实现一套基于SLAM技术的仓储移动机器人自主导航系统，解决机器人在非结构化环境下的地图构建、实时定位与路径规划问题。

本文首先分析了仓储物流场景的实际需求，确立了以激光雷达为核心传感器的总体设计方案。系统采用ROS（RobotOperatingSystem）作为开发框架，利用Gmapping算法实现环境地图构建，结合AMCL算法进行实时定位，并通过A*算法与DWA算法分别完成全局路径规划与局部避障规划。其次，详细设计了系统的硬件架构与软件功能模块，包括感知层、决策层与执行层的协同工作机制，并定义了模块间的数据接口。

在系统实现阶段，完成了底盘驱动控制、雷达数据处理及导航功能包的集成。通过搭建仿真环境与实物测试平台，对系统的建图精度、定位稳定性及导航成功率进行了全面测试。实验结果表明，系统在复杂仓储环境下能够构建高精度栅格地图，定位误差控制在±3cm以内，动态避障响应时间小于1秒，满足仓储物流作业的实时性与可靠性要求。本设计不仅验证了SLAM技术在仓储场景的适用性，也为移动机器人的低成本、柔性化部署提供了技术参考。

第一章绪论