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基于深度相机的机器人无序分拣系统电气设计与抓取规划

摘要

随着工业自动化向柔性制造转型，传统示教型机器人无法应对散乱堆放工件的自主分拣需求。本文以电气自动化专业为背景，设计了一套基于IntelRealSense深度相机的机器人无序分拣系统，重点完成电气控制系统设计与抓取轨迹规划。系统采用深度相机获取工件点云，利用点云库PCL实现物体分割与六自由度位姿估计，并生成避障抓取路径，通过西门子PLC与工业机器人协同完成分拣动作。

全文遵循工程递进思路。第一章分析无序分拣的现实痛点与技术瓶颈；第二章论述深度相机、点云处理及电气控制的关键技术选型；第三章从功能、性能、安全等维度进行需求分析并建立用例模型；第四章给出“感知—控制—执行”三层系统架构，并详细设计电气主电路、控制电路与IO分配；第五章深入阐述点云预处理、分割定位、轨迹规划与避障、PLC顺序控制等核心模块的详细设计；第六章展示系统开发环境、核心功能实现过程及技术难点解决方案；第七章通过功能与性能测试验证系统指标；第八章总结工作并展望未来改进方向。

本设计的核心特色在于将视觉感知、抓取规划与电气控制有机集成，提出一种基于手眼协调信号的电气—视觉同步机制，并采用分层碰撞检测实现抓取轨迹实时避障，为工业无序分拣系统的工程落地提供了可参考的设计方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在汽车零部件、3C电子及金属加工等制造场