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结合模型参考自适应控制的轻量级协作机器人安全运动规划

摘要

随着协作机器人广泛融入柔性制造与医疗康复等领域，人机交互的安全性成为核心痛点。传统基于刚性轨迹规划的控制方法难以适应动态未知的人机共存环境，存在碰撞风险高、响应迟滞等问题。本课题以轻量级协作机器人为对象，提出结合模型参考自适应控制（MRAC）的安全运动规划方案，旨在实现人机交互中的安全实时控制。论文遵循工程递进思路展开。首先，分析协作机器人在动态环境下的安全需求，明确系统设计目标；其次，进行总体架构设计，构建感知-规划-控制的分层体系；接着，详细设计MRAC控制器与动态避障算法，推导自适应律与安全势场模型；然后，基于ROS与MATLAB/ROSToolbox完成系统实现，攻克参数突变与动态避障等难点；最后，通过仿真与实物测试验证系统性能。本设计核心创新在于将MRAC与人工势场法深度融合，使机器人在面临模型不确定性与外部突变扰动时，能够在线自适应调整控制参数并重构安全轨迹，兼顾了运动的安全性与实时性。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代智能制造与医疗辅助领域，轻量级协作机器人正发挥着日益重要的作用。与传统工业机器人不同，协作机器人摒弃了物理围栏，直接与人类共享工作空间。这种深度的物理与空间交互，极大提升了生产柔性与任务协同效率。然而，开放的工作环境也带来了严峻的安全挑战。人类运动具有高度的随机性与不可