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面向微创手术的多自由度连续体机器人机械臂结构设计与建模

摘要

微创手术因其创伤小、恢复快的优势已成为现代外科的重要发展方向，然而传统刚性手术器械在狭小体腔内的灵活操作能力严重受限，难以满足日益复杂的术式需求。本课题聚焦于面向微创手术的多自由度连续体机器人机械臂，旨在设计一种基于镍钛合金丝驱动的连续体结构，并建立其静力学与运动学模型，以实现狭小空间内的精准灵活操作。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析微创手术对柔性机械臂的功能与非功能需求，明确设计目标与边界条件；继而提出基于双骨架连续体结构的总体设计方案，划分驱动模块、传感模块与控