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面向下肢截瘫患者的外骨骼康复机器人机构设计与步态规划

摘要

下肢截瘫患者因脊髓损伤导致运动功能丧失，长期卧床易引发肌肉萎缩、骨质疏松等并发症。传统康复手段依赖人工辅助，效率低且难以量化评估。本课题设计一款面向下肢截瘫患者的外骨骼康复机器人，旨在通过轻量化机构与自适应步态规划算法，辅助患者恢复接近正常的行走能力。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析截瘫康复的现实痛点与现有外骨骼方案的不足；第二章论证轻量化材料、传感融合及步态控制技术的选型依据；第三章从患者、康复师两类用户出发，细化功能与非功能需求；第四章提出“传感感知—决策规划—执行控制”三层系统架构，划分机械本体、传感采集、步态规划、驱动控制四大模块；第五章深入设计髋膝踝关节机构、零力矩点自适应步态生成算法及CAN总线接口；第六章完成样机装配与算法嵌入，展示关节力矩估计与步态切换的实现效果；第七章通过功能测试与轨迹精度测试验证系统性能；第八章总结成果并展望脑机接口融合方向。

核心创新点在于：提出一种基于串联弹性驱动的轻量化关节模组，结合足底压力与惯性传感的自适应步态规划方法，实现步态参数在线调整，提升人机协调性。

第一章绪论

1.1研究背景

脊髓损伤是导致下肢截瘫的主要原因，全球每年新增病例约25万至50万例。患者损伤平面以下运动与感觉功能丧失，长期轮椅依赖不仅造成