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面向农业采摘的柔性机械手多指协调控制与滑觉反馈系统设计

摘要

随着农业人口老龄化和劳动力成本的上升，农业采摘机器人的研发成为智慧农业领域的关键需求。传统刚性机械手在处理形状不规则、表皮易损的果蔬时，常因抓取力控制不当造成损伤，或因适应性不足导致抓取失败。本课题旨在设计一套面向农业采摘的柔性机械手控制系统，重点解决柔性手指的运动学建模、多指协调轨迹规划以及基于滑觉反馈的抓取力闭环控制问题。

本文首先分析了农业采摘场景的非结构化特征，确立了以线驱动柔性手指为核心的硬件方案。针对柔性连续体机器人的运动学特性，构建了基于常曲率假设的柔性手指运动学模型，推导了关节空间到任务空间的映射关系。在此基础上，设计了多指协调轨迹规划算法，通过主从手指运动约束策略，实现了对球形、圆柱形等典型果蔬的包络抓取规划。

针对抓取过程中的物体滑落问题，设计了基于滑觉传感器的力闭环控制系统。系统通过采集滑觉信号的特征变化，实时调整抓取力，实现了“感知-决策-执行”的快速响应闭环。论文详细阐述了系统的硬件架构设计，包括STM32主控单元、电机驱动模块及传感器信号调理电路；软件层面实现了运动学解算、滑觉信号处理及协调控制算法。

测试结果表明，该系统能够有效识别抓取过程中的滑移现象，并在200ms内完成抓取力的自适应调整，对苹果、橙子等典型果实的无损抓取成功率达到92%以上。本设计验证了柔性机械手在农业