通过奇异构型生成大拉力移动操作器研究.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与生物仿生学会

议，，2015年12月6‑9日

过

通奇异构型生成大拉力的移动操作器

万向龙，浦久保隆，深见友明

—本文研究了移动操作器利用末端执行器拖动重物时减少，从而使移动操作器能够更深入地执行任务。

的最优运动。当物体移动一定距离时，通过数值优化使移动操

作器在运动过程中消耗的扭矩最小化。在优化后的运动中，安为了理解通过数值优化获得的动作的动力学，本文

装在移动基座上的机械臂会经过其奇异构型，并同时产生用于重点研究了安装在移动基座上的两连杆臂伸展时的奇异

拉动物体的大力。通过使用移动操作器的简化模型进行理论分构型。机器人臂的奇异构型是指雅可比矩阵失去秩的姿

析来解释数值结果。势，该矩阵将关节速度与末端执行器速度相关联。由于

这种运动学奇异性，避免奇异构型在末端执行器的运动

规划中是广泛常见的。然而，奇异构型的两种优势已经

I.引言