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C语言实现PID算法

在过程控制中，按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）

是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，

参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象——“一阶滞后+

纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续

系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、...）。

参数的选择:

1.比例系数P对系统性能的影响：比例系数加大，使系统的动作更灵敏，速度加快，稳态误差减小；

P偏大，振荡次数增加，调节时间延长；P太大时，系统会趋于不稳定；P太小，又会使系统的动

作缓慢。P可以选负数，这主要是由执行机构、传感器以及控制对象的特性决定的。如果P的符号

选择不当，对象测量值就会离控制目标的设定值越来越远，如果出现这种情况，P的符号就一定要

取反。同时要注意的是，力控的策略控制器的PID控制块的P参数是PID控制中的增益。

2.积分控制I对系统性能的影响：积分作用使系统的稳定性下降，I小（积分作用强）会使

统，但能消除稳态误差，提高系统的控制精