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基于改进人工势场法的无人机集群避障算法性能分析论文

**摘要**

无人机集群避障是智能机器人领域的关键技术，尤其在复杂动态环境中，如何提升避障算法的鲁棒性和效率成为研究热点。改进人工势场法（APF）通过引入虚拟力场和动态权重调节，能够有效解决传统APF的局部最优和目标吸引失效问题。本文聚焦于改进APF在无人机集群避障中的性能优化，通过理论分析和仿真实验，系统探讨算法参数对避障效果的影响，并提出动态自适应权重调节策略。研究结果表明，改进算法在碰撞规避、路径规划及集群协同性方面均有显著提升，为无人机集群智能避障提供了新的解决方案。

**关键词**

无人机集群；避障算法；人工势场法；动态权重；协同避