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基于柔性传感器的仿生电子皮肤触觉反馈机械手设计

摘要

随着医疗康复与仿生机械领域的深度融合，传统机械手因缺乏触觉感知能力，在康复辅助场景中难以满足精细操作与安全交互的需求。本课题旨在设计一款基于柔性传感器的仿生电子皮肤触觉反馈机械手，通过在机械手表面集成柔性压力与温度传感器阵列，构建信号处理与触觉反馈机制，赋予机械手类人级别的触觉感知能力。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，针对医疗康复场景进行详细需求分析，明确系统功能与非功能指标。其次，进行系统总体架构与功能模块设计，确立感知层、处理层与反馈层的分层结构。随后，详细设计传感器阵列布局、信号采集处理算法及触觉反馈映射机制，并定义内外部交互接口。在系统实现阶段，完成软硬件环境搭建与核心逻辑编码，解决传感器信号漂移与多模态数据融合等技术难点。最后，通过功能测试与精度测试验证系统性能。

本设计的核心创新点在于提出了一种基于柔性材料的压温双模态感知阵列架构，并设计了动态阈值自适应反馈映射算法，有效提升了机械手在康复场景下的交互安全性与操作精准度。

第一章绪论

1.1研究背景

在医疗康复领域，仿生机械手作为重要的辅助设备，正日益成为肢体残疾患者恢复生活自理能力的关键工具。然而，当前市面上的多数机械手仍局限于单纯的运动抓取功能，缺乏类似人类皮肤的触觉感知能力。这一缺陷导致患者在