用于单切口腹腔镜手术磁驱动胶囊相机机器人设计与分析.pdfVIP

2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议（IROS）汉堡会议‑10

月2日。德国汉堡

于切口腹腔镜手术的磁驱动胶囊相机机器人的设计与分析

用单

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刘小龙和GregoryJ.Mancini和

—本文介绍了一种用于单切口腹腔镜手术的可倾斜运动）[9]。由于通过缝合和针刺固定后重新定位

式胶囊相机机器人系统的设计。该设计采用统一机制，通过外的，磁锚定技术被应用以解决这一问题。外部永磁

部生成的旋转磁场实现锚定、导航和旋转功能。设计灵感体（EPMs）与相机的永磁体（IPMs）耦合，用

于球形电机概念，其中外部定子生成锚定和旋转磁场以控制可于固定、移动和平移运动，而电机则保留用于生成

式胶囊相机机器人的运动。可式相机主体没有内置主

倾斜运动[10]–[12]。迄今为止的研究已经解决了独立的

动移动机构，封装在一