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基于支持向量机的摩擦建模与补偿：理论、方法与应用

一、绪论

1.1研究背景与意义

在各类机械系统与机电伺服系统中，摩擦作为一种普遍存在的非线性因素，对系统性能有着至关重要的影响。摩擦的存在会导致系统出现多种负面现象，严重制约着系统性能的提升。在精密定位系统中，摩擦会造成定位精度下降，使得实际位置与目标位置之间存在偏差，影响设备的正常工作。在机器人关节驱动系统里，摩擦会使机器人的运动轨迹出现偏差，降低运动的准确性，无法完成高精度的操作任务。在数控机床的进给系统中，摩擦还会引发低速爬行现象，即在低速运动时，工作台会出现时停时走、时快时慢的不均匀运动，这不仅会影响加工表面的质量，产生波纹、粗糙度