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基于滑模观测器的无轴承永磁同步电机悬浮系统解耦与容错控制设计

摘要

随着高速精密加工、飞轮储能、半导体制造等领域的快速发展，对电机转子的非接触支承与高性能控制需求日益迫切。无轴承永磁同步电机集悬浮与转矩功能于一体，凭借无磨损、无需润滑、高转速等优势成为研究热点。然而，悬浮力与转矩电流之间存在强耦合，且悬浮系统依赖位移传感器实现闭环控制，一旦传感器失效将导致转子跌落，严重影响系统安全。

本设计以一台五自由度无轴承永磁同步电机为对象，针对悬浮与转矩的强耦合特性，提出基于滑模观测器的径向悬浮力解耦控制策略。设计径向悬浮力滑模观测器，实时估算转子位移与速度，并重构悬浮力，实现悬浮系统的无传感器运行。在此基础上，构建解耦控制器，前馈补偿转矩电流对悬浮力的扰动，实现悬浮与转矩的独立控制。同时，为应对传感器失效，设计基于残差评估的故障检测逻辑与容错切换机制，当检测到位移传感器故障时，系统平滑切换至无传感器估算模式，维持稳定悬浮。通过仿真验证，该方案在额定工况下悬浮位移稳态误差小于5μm，传感器故障后切换时间小于2ms，显著提升了系统的可靠性与鲁棒性。

论文按照“需求分析—总体设计—详细设计—仿真实现—测试验证”的工程递进思路展开：第一章分析研究背景与现状，提出设计目标；第二章介绍无轴承电机与滑模控制等关键技术；第三章进行系统需求分析；第四章规划系统总体架构与模块划分；第五章详细