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基于自适应卡尔曼滤波的船舶GPS/INS组合导航系统

摘要

船舶导航系统在复杂海洋环境中需同时满足高精度与高连续性要求，但全球定位系统（GPS）信号易受遮挡和干扰，而惯性导航系统（INS）存在误差累积问题。

本课题设计一种基于自适应卡尔曼滤波的GPS/INS组合导航方案，通过融合两种传感器信息，并引入抗差自适应因子抑制异常观测值，有效提升定位的连续性和可靠性。

全文遵循“需求分析→总体设计→算法详细设计→仿真实现→测试验证”的工程递进思路。

第一章分析船舶导航的现实痛点与国内外研究现状；第二章阐述GPS/INS基本原理及卡尔曼滤波技术；第三章梳理系统功能与性能需求；第四章设计组合导航系统总体架构；第五章详细设计自适应卡尔曼滤波算法，包括异常检测与自适应调整机制；第六章在MATLAB环境下实现仿真系统；第七章通过多场景测试验证算法性能；第八章总结成果并展望改进方向。

设计的核心创新在于构建了一种基于预测残差统计量的自适应衰落因子，能够实时抑制粗差观测值对滤波器的影响，使得在GPS信号部分缺失或异常时，定位误差仍可控制在3米以内，显著优于传统卡尔曼滤波。

第一章绪论

1.1研究背景

船舶在远洋航行、港口靠泊及狭窄水道通行时，对定位精度与连续性有着严苛要求。

全球卫星导航系统能够提供全天候绝对位置信息，但在卫星信号被建筑物、桥梁遮挡或受到多路径效应干扰时，定位精度急