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仿壁虎脚趾微纳刚毛的干粘附爬壁机器人足端结构设计与脱附控制

摘要

针对传统爬壁机器人在光滑垂直面上粘附力不足、脱附能耗高且易残留粘附剂的问题，本课题受壁虎脚趾微纳刚毛干粘附机制启发，设计了一种仿生微纳刚毛足端结构，并开发了相应的步态规划与主动脱附控制算法。全文遵循需求分析、总体设计、详细设计、实现与测试的工程递进思路展开。首先，分析了干粘附爬壁机器人的现实痛点与需求，明确了足端粘附力与脱附效率的设计指标。其次，基于范德华力原理建立了微纳刚毛的粘附力模型，指导了足端层级结构设计。接着，针对粘附与脱附的力学矛盾，提出了基于末端剥离角的主动脱附控制算法，并结合对角步态规划实现了机器人的稳定爬行。最终，完成样机系统集成与测试。本课题的核心创新在于将仿生楔形微纳刚毛阵列与角度主动脱附算法深度耦合，实现了低功耗、高可靠性的干粘附与快速脱附切换，为无损检测等场景提供了新型爬壁方案。

第一章绪论

1.1研究背景

随着特种机器人技术的发展，爬壁机器人已在高层建筑清洗、核设施巡检、桥梁无损检测等领域展现出巨大的应用潜力。然而，在光滑垂直立面上实现稳定攀爬仍是该领域的核心痛点。现有爬壁机器人多采用负压吸附或磁力吸附方式。负压吸附对墙面平整度要求极高，且能耗大、噪音高；磁力吸附则仅限于铁磁性材质表面，应用场景受限。

近年来，仿生干粘附技术为解决上述痛点提供了新思路。壁虎能在光滑玻璃与