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自动化生产线气动机械手手指机构设计与抓取仿真

摘要

随着智能制造技术的快速发展，自动化生产线对末端执行器的灵活性、可靠性和精确性提出了更高要求。气动机械手作为工业机器人末端执行器的核心部件，其手指机构的设计直接影响抓取性能与生产效率。本课题针对自动化生产线中轻量化、小型化工件的抓取需求，设计一种平行开闭式气动手指机构，重点解决手指刚度不足、抓取力分布不均以及行程优化等关键问题。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现与仿真→测试验证”的工程递进思路展开。首先分析自动化生产线对气动手指的功能需求与非功能需求，明确设计目标与边界条件。其次，完成手指机构的总体方案设计，包括结构选型、气动回路设计与传感器布局。在详细设计阶段，重点对手指机构进行三维建模，利用有限元方法分析手指刚度，优化结构参数以提升抓取力与行程的匹配性。随后，基于ADAMS软件建立抓取仿真模型，模拟不同工况下的抓取过程，验证设计的合理性与可靠性。最后，通过仿真测试评估手指机构的性能指标，并提出改进建议。

本设计的核心创新点在于：采用拓扑优化方法对手指结构进行轻量化设计，结合有限元刚度分析与抓取力仿真，实现手指机构在保证刚度的前提下最大化抓取力与行程的综合性能。研究结果为气动机械手手指机构的工程设计提供了理论依据与仿真验证方法。

关键词：气动机械手；手指机构；平行开闭；有限元分析；抓取仿真；刚度优化